Sử dụng phương pháp DH :
Theo DH tại mỗi khớp của robot đặt một hệ chục tọa độ quy ước về việc đặt hệ trục tọa độ này như sau:
-Trục zi được đặt tại khớp i+1, chiều của trục zi tùy ý.
-Trục xi được xác định là đường vuông góc chung giữa khớp i và khớp i+1, nếu hai khớp i và i+1 song song xi có thể là bất cứ đường vuông góc chung nào. Nếu hai trục i và i+1 cắt nhau xi được xác định dựa vào zi và zi+1 theo quy tắc bàn tay phải.
-Trục yi xác định dựa vào xi và zi theo quy tắc bàn tay phải.
Hình 2 Minh họa về phương pháp đặt hệ trục D-H:
– Lập ma trận Denavit – Hartenberg
Các thông số động học Denavit – Hartenberg được xác định như sau:
• : khoảng cách Oi-1 và Oi theo trục zi-1.
• : góc giữa 2 đường vuông góc chung. Là góc quay quanh trục zi-1 để trục xi-1 chuyển đến trục xi theo qui tắc bàn tay phải.
• : góc xoay đưa trục zi-1về zi quanh zi theo quy tắc bàn tay phải.
• : khoảng dịch chuyển giữa 2 trục khớp động kề nhau.